物业不许快递员入内，总要到固定地点领取快递。这些困扰懒癌患者的问题，真机智能的配送机器人“真机小黄马”或在不久之后即能够解决。机器的角色正在不断进化，从在仓库内自动地完成人类设定的任务，到人类难以精准描述规则的户外完成同样的任务。

真机智能成立于2016年，是中国第一个专注于最后一公里的无人配送机器人公司。目前“真机小黄马”已经迭代至第4代，六轮设计，车高在一米左右，承重30千克，速度可达12千米每小时，爬坡高度35度，续航可达8小时，定位精度1-3厘米，已实现规模化量产，并陆续在清华大学、中关村智造大街、多处高档小区完成了L4级别5000公里路测。真机智能与十余行业龙头客户完成合作，“真机小黄马”车队形成的无人配送网络，可24小时为封闭园区提供无人配送服务。

真机小黄马轻松应对不同路况

从2014年开始，物流配送机器人就成为一个备受关注的方向，国外出现了诸如Starship、Marble等知名初创公司。全世界范围开始寻求配送的机器人解决方案。与这些公司一样，真机智能致力于配送无人化降低社会化物流成本。而这背后是一个巨大的市场。在中国，物流行业的市场规模占到GDP的18%， 高于世界12%的平均水平，市场规模可观；但物流行业是劳动密集型产业，其中50%的成本为人力开支，过去十年中国劳动力成本上升了5倍，招聘难、人工贵已经成为制约物流配送行业的难题；而末端配送则是物流行业的重点难题，中国400万物流从业人员中的一半为末端配送人员，最后一公里的配送成本约是前1000公里的5倍。

无人配送机器人是由感知、决策、控制系统集成而成，其中最重要的核心技术之一即是定位技术。目前市面上的主流方案分为两派，一派是以Starship为代表的视觉SLAM路线，产品售价更低，但摄像头往往受限于环境，夜间和光照变化时作业难度高；一派是以Marble为代表的激光雷达SLAM方案，定位精度和稳定性高，受限于激光雷达成本，价格偏高。但最近多线激光雷达的成本大幅降低。

真机智能则选择了多线激光雷达+GPS+惯导等多传感器融合定位的方案。具体来说，首先激光雷达进行环境建图获得先验点云地图，通过GPS和惯导初步确定机器所在的全球位置，再通过激光雷达扫描数据与先验点云地图的匹配获得更为精准的全球位置，实现精准定位和自主导航。在感知层，融合激光雷达和视觉实时识别周围的行人、车辆和障碍物，为规划出最优绕行路径提供依据。团队告诉36氪，基于这套方案，机器人自动实时构图定位和导航的精度保持在1-3厘米。

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